Zie pedipalp voor het tastorgaan bij spinnen.

Een palp of palpus^[1] (Latijn: palpus = handpalm) is een klein structuurtje dat zich op de buitenrand van de mandibel, de maxillula, de maxilla of de maxillipede van kreeftachtigen bevindt. Op de mandibel en de maxilipede kan het uit meerdere segmentjes bestaan. Soms is de palp gereduceerd of zelfs afwezig. Insecten hebben labiale (palpus labialis)^[1] en maxillaire palpen (palpus maxillaris).