Peniswormen (Priapulida) zijn een stam van het dierenrijk. Ze hebben een fors, cilindrisch lichaam met uitwendige ringen die geen echte segmentatie weergeven. Het lichaam is bedekt door een cuticula (een harde acellulaire laag), waaruit rondom de mond vele tanden zijn gevormd. De langste soort is ongeveer 15 cm lang. In de Noordzee komt de cactusworm (Priapulus caudatus) voor.
Peniswormen zijn rovers, die voorkomen in het slib van de koudere zeeën en oceanen (in Europa van de Belgische kust naar het noorden). Ze komen voor op diepten van 1 tot 4000 meter.